Родился 5 июля 1899 г. в г. Кричеве Могилевской обл.

Дата и место призыва – 27 июня 1941 г., Минский РВК, г. Минск.

Воинское звание – капитан; воевал на Западном, СевероЗападном, Втором и Третьем Прибалтийском фронтах, в 1944–45 гг. – командир роты 122-й отдельной дорожностроительной бригады Первой ударной армии Третьего Прибалтийского фронта.

Андрей Федорович был неоднократно ранен.

Руководство, представляя командира роты А. Ф. Печкурова к ордену Красной Звезды (24.08.1944), отмечало следующее: «Тов. Печкуров служит в батальоне с марта 1942 г. Честный и добросовестный офицер, хорошо знающий дорожно-мостовое дело. Аккуратен в работе. Умеет точно в назначенный срок решить поставленную перед ним задачу. На производстве вникает во все мелочи, умеет правильно организовать дорожные работы и личный состав роты на их выполнение». Подчеркивалось, что «благодаря умелому руководству и знанию дорожного дела по производственным показателям его рота занимает одно из первых мест в батальоне. 28‒29.07.1944 г. под сильным минометным и пулеметным огнем противника ротой Печкурова был построен мост и заделаны все фугасные воронки... ».
Помимо указанной награды, Андрей Федорович награжден орденами Отечественной войны I и II степени (24.08.1944 г. и 06.04.1985 г.), медалью «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг.» (9.05.1945).

После окончания боевых действий вернулся на работу в Белорусский научноисследовательский институт мелиорации и водного хозяйства, где продолжительное время заведовал гидротехнической лабораторией (1945–1976) и одновременно являлся заместителем директора института по научной работе (1955–1969). С 1976 г. по 1990 г. работал в институте старшим научным сотрудником.

Андрей Федорович Печкуров – старейший ученый Беларуси в области гидротехнических мелиораций, в частности регулирования водного режима торфяных почв и повышения устойчивости русел рек и каналов. Его разработки вошли во многие учебники, нормативные и методические документы, проектные решения.